本文對目前現役實用機器人的軟件開發平臺進行整體的評測。其中的主要內容是根據本人對這些平臺的實際使用經驗編寫的。什么是機器人軟件開發平臺？所謂的“機器人軟件開發平臺”我們指的是用來給多種機器人設備開發程序的軟件包。它一般包括下列內容：統一的編程環境統一的編譯執行環境可重用的組建庫完備的調試/仿真環境對多種機器人硬件設備的“驅動”程序支持通用的常用功能控制組件，例如計算機視覺技術、導航技術和機械手臂控制等。大家可以看到，一個機器人軟件開發平臺需要包含很多東西。就我本人的觀點，現在還沒有一個現有的產品能滿足所有的要求。它們總是或多或少的缺了什么東西。機器人軟件平臺平臺名稱所屬類型EvolutionRoboticsERSP平臺商用MicrosoftRoboticsStudio平臺非商業用途**OROCOS控件庫開源且**Skilligent機器學習插件商用URBI平臺商用Webots仿真環境商用Player,Stage,Gazebo平臺開源且**iRobotAWARE平臺商用OpenJAUS平臺開源CLARAty平臺開源為什么要使用機器人軟件開發平臺？機器人控制軟件的花費在整個機器人應用系統預算中占據了很大比例。比如，一個自動控制項目的80%工作量都集中在系統集成方面，包括軟件的發開和定制。軟件開發是一項包括需求捕捉、需求分析、設計、實現和測試的系統工程。普陀區個人軟件開發不二之選
簽訂軟件開發合同的注意事項委托開發軟件一般是應用戶（委托方）需要，編制適用于其生產或經營特點的軟件，這種軟件一般在市場上見不到或在市場上買到需經修改后才能使用，但是該用戶沒有開發或修改軟件的能力，必須委托一定軟件中其他具有開發、修改軟件能力的機構從事該項工作。軟件開發合同被委托方雖然是開發軟件方面專家，但他可能對委托方所從事的行業或具體的生產或經營特點、方式了解甚少。因此，雙方簽訂的軟件開發合同就有許多事項需要明確。一、委托人應注意以下事項1、軟件開發合同雙方應明確約定受托人對委托人進行項目培訓，以及培訓費用的支付問題。2、軟件開發合同雙方應明確約定開發軟件的總價款以及各個部分的價格。3、軟件開發合同雙方應明確約定受托人向委托人提供進度報告的方式和時間。4、軟件開發合同委托人在領受了受托人交付件后，應立即對該交付件進行測試和評估，以確認其是否符合開發軟件的功能和規格。5、軟件開發合同委托人應向受托人提供有關信息與資料，特別是有關委托人對開發軟件的功能和目標需求方面的信息和資料，明確質量要求。普陀區個人軟件開發不二之選軟件開發項目的通病是普遍喜歡外包，外包項目一層包一層，真正負責開發的人員可能是個人或者小公司。
只有使用InstallNewSoftware的方式。如果沒有安裝PDE插件，盡管使用link的方式安裝了WindowBuilder，但是還是看不到WindowBuilder對應的菜單。在之前的SWTTest工程中，新建一個SWTDesigner–JFace–ApplicationWindw，在SWTDesigner存在的情況下，可以進行圖形化環境的UI設計：查看代碼發現eclipse會提示錯誤，因為找不到JFace的JAR文件，需要添加。如果只添加了JFace的JAR文件，而沒有添加他所依賴的JAR文件，雖然編譯能通過，但是程序運行會報錯：選擇Window/ShowView/Plug-inDevelopment/Plug-ins.(如果沒有這個菜單,則說明eclipse沒有正確安裝PDE)，在Plug-ins中找到JFace，然后右鍵點擊Opendependencies，可以看到JFace所依賴的JAR包，然后分別添加到工程的Library路徑中。然后就能正常運行程序：B．安裝jigloo圖形設計插件下載：/jigloo/以link的方式安裝插件，jigloo不依賴PDE，不要特別安裝PDE就能開發圖形用戶界面，安裝成功后，Eclipse新建菜單中會出現一個新的GUIForms菜單：同樣，添加jigloo的JAR文件到工程的編譯路徑，同時添加jigloo可能依賴的JAR文件，jigloo的依賴文件比較多，需要都添加到工程的Library之中。使用PDE工具查看依賴關系。
關聯JAR文件與源代碼、文檔等或者通過相對路徑的形式，首先在選擇AddVariable，首先添加Eclipse的安裝路徑，然后通過eclipse的安裝路徑宏變量，來定義SWT的JAR文件的位置。通過ECLIPSE_HOME宏來定義JAR文件路徑，以及對應的源代碼、文檔等，選擇AddVariable，然后Extend……運行在代碼編輯過程中，可以通過F2查看相應的SWT的源代碼：圖形界面輔助工具A．WindowBuilder或者SWTDesigner下載軟件后，解壓縮可以看到文件目錄下是個eclipse目錄，eclipse下是plugins和features文件夾，SWTDesigner是作為eclipse的插件進行安裝的，因此，可以通過link的方式安裝。或者把這些plugins和features目錄下的內容，分別拷貝到eclipse對應的文件夾中。SWTDesigner的安裝，需要PDE的支持，因此首先把EclipseIDEforJavaDevelopers版本，更新安裝PDE（Plug-inDevelopmentEnvironment），WindowBuilder依賴此運行。Help-InstallNewSoftware，Galileo-download./releases/galileo，用plug做索引詞，選中EclipsePlug-inDevelopmentEnvironment。嘗試下載單獨的PDE插件：download./eclipse/downloads/drops/3/雖然PDE也是Eclipse的插件，但是似乎不能使用link方式進行安裝。在我們看了軟件開發公司從規模上劃分為三種：大型軟件開發公司、中型軟件開發公司、小型軟件開發公司。
3.漸增模型漸增模型也叫增量模型，其實質上是分段的線性模型，是一種非整體開發模型，漸增模型把軟件產品作為一系列增量構件來設計、編碼、集成和測試，在項目開發過程中以一系列的增量方式來逐步開發系統。優點：（1）可分批次提交軟件產品，方便用戶及時了解軟件開發進展情況，及早發現問題。（2）以組件為單位進行開發，降低了軟件開發的風險。（3）開發順序靈活，優先級比較高的服務首先交付。缺點：（1）由于對整個軟件系統的需求沒有一個完整的定義，會給總體設計帶來麻煩。（2）在把每個新的增量構件集成到現有軟件結構中時，必須不破壞原來已開發出的產品。（3）軟件的體系結構必須是開放的，即向產品中加入新構件的過程必須簡單、方便。每次增量開發的產品都應當是可測試的，可擴充的。適用場合：（1）軟件產品可以分批次地進行交互（2）待開發的軟件系統能夠被模塊化（3）軟件開發人員對應用領域不熟悉、難以一次性地進行軟件開發時。（4）項目管理人員把握全局的水平較高時。設計完成后，軟件開發進入實現階段。這一階段主要是嵌入式軟件的生成（編譯、鏈接），調試和固化運行。崇明區個人軟件開發服務保障
需求分析往往要與用戶反復交流，以明確系統功能需求。普陀區個人軟件開發不二之選
6、軟件開發合同受托人應約定委托人檢驗軟件后出具書面領受文件或遞交缺陷報告及領受或出具缺陷報告時間。三、委托人、受托人應共同注意以下事項1、軟件開發合同雙方應明確約定合同項目是否可以分包，如果可以，應寫明可分包的范圍。2、軟件開發合同雙方應明確約定軟件開發的目的、處理對象、軟件的主要功能和目標以及應達到的技術指標。3、開發進度①軟件開發合同雙方應明確約定合理的軟件系統試運行的時間。②軟件開發合同雙方應明確約定開發軟件的交付時間和進度。4、知識產權歸屬①若軟件開發合同約定軟件系統的知識產權歸一方所有時，應明確約定另一方所擁有的使用權及權限范圍。②軟件開發合同雙方應明確約定所開發軟件的知識產權的權屬，是共同所有還是一方所有。5、驗收驗收對委托開發軟件合同雙方都非常重要，它關系到如何確認以下幾個問題。①委托方在收到軟件程序以及***批文檔后多長時間內完成對軟件的測驗，以及在多長時間內委托方有權以軟件程序質量未達到軟件開發合同所規定的技術標準要求為由，要求被委托方對程序進行修改使其達到軟件開發合同規定的標準。②對程序進行修改費用應哪方負責。③軟件開發合同被委托方應在多長內完成修改程序的工作。普陀區個人軟件開發不二之選
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