并成為從第1、第二行駛部41a、41b懸掛的狀態。例如可以使用螺釘和螺母等緊固部件，也可以使用焊接等在上部支承體47安裝第1、第二桅桿42a、42b。此外，第1、第二桅桿42a、42b可以是一根，例如，可以分別設置于第1、第二行駛部41a、41b的行駛方向的前后。另外，第1、第二起重機40a、40b使用兩臺第1、第二行駛部41a、41b(參照圖2和圖3)。兩臺第1、第二行駛部41a、41b沿行駛方向排列配置，被上部支承體47連結。第1、第二桅桿42a、42b被兩臺第1、第二行駛部41a、41b支承。這樣，能夠利用兩臺第1、第二行駛部41a、41b可靠地支承作為重物的第1、第二桅桿42a...

供電部70具有供電導軌75、和設置于供電導軌75的非接觸供電線76。供電部70配置于頂棚軌道10的下方，并沿著頂棚軌道10連續設置或者間斷設置。另外，在第1、第二起重機40a、40b的安裝部46和高架搬運車50的安裝部52a設置有電力接收部73。電力接收部73經由非接觸供電線76接收電力，并向行駛部主體71b等供給電力。如圖1所示，控制裝置60統一控制搬運系統100。控制裝置60通過無線或者有線的通信來控制第1、第二起重機40a、40b和高架搬運車50的動作。此外，控制裝置60也可以分割為控制第1、第二起重機40a、40b的控制裝置、和控制高架搬運車50的控制裝置。另外，也可以通過不同...

由此在第1、第二保管部20a、20b等的下方，例如能夠作為能夠供操作人員等通行的通路利用。第1、第二保管部20a、20b沿著裝載端口lp在y方向上排列配置多個。第1、第二保管部20a、20b在各個第1、第二保管區域sa1、sa2配置兩列。第1、第二保管部20a、20b的各個列相對于裝載端口lp的列在x方向對置配置。第1保管部20a配置于相對于第1區段內頂棚軌道11的直線部11a的正下方在x方向錯開的位置。第二保管部20b配置于相對于第二區段內頂棚軌道12的直線部12a的正下方在x方向錯開的位置。在第1、第二保管區域sa1、sa2中，第1、第二保管部20a、20b在上下方向設置兩層。但是...

能夠減少第二起重機40b與高架搬運車50產生干擾的時刻、和高架搬運車50彼此產生干擾的時刻。另外，也有第二起重機40b或者其他高架搬運車50也以行駛或者停止的狀態存在于第二區段內頂棚軌道12的情況，但能夠通過高架搬運車50所具備的接近傳感器等避免與第二起重機40b或者其他高架搬運車50的干擾。在高架搬運車50的行駛方向上存在第二起重機40b或者其他高架搬運車50的情況下，也可以由控制裝置60等針對第二起重機40b或者其他高架搬運車50指示周期性行駛，確保搬運物品2的高架搬運車50的行駛。另外，第二起重機40b或者其他高架搬運車50也可以代替在第二區段內頂棚軌道12上環繞行駛，而從第二區...

所述真空吸盤裝置包括控制頭、數個吸盤、操作手柄，控制頭包括頂端開設有開口一、底端開設有開口二的殼體，開口一與搬運管底端連通，開口二通過數根支管與各吸盤一一對應連通，開口二上設置有位于殼體內的閥門，閥門底部的觸頭螺栓位于殼體外部，且觸頭螺栓的底面低于吸盤的吸附接觸面(吸附接觸面是指與被搬運物體直接接觸的底面)，操作手柄固定在控制頭上。所述閥門包括閥片和數根外壁上套置有彈簧的光桿螺桿，光桿螺桿均勻分布并固定在開口二的四周，閥片配合將開口二封閉并活動套置在各光桿螺桿下端，同時由彈簧抵住。所述控制頭帶有真空表，操作手柄為帶旋轉手把的操作手柄。所述真空泵安裝在箱體內，箱體置于地面上；所述搬運管為...

第二行駛部41b能夠從第二區段內頂棚軌道12經由第1連接軌道15或者第二連接軌道16駛入第1區段間頂棚軌道13或者第二區段間頂棚軌道14地進行行駛。根據該結構，第1、第二起重機40a、40b根據需要而能夠容易地經由第1區段內頂棚軌道11或者第二區段內頂棚軌道12在第1區段內頂棚軌道11與第二區段內頂棚軌道12之間移動。第1、第二升降臺43a、43b在下表面側安裝有第1、第二移送部44a、44b，并被第1、第二桅桿42a、42b引導而能夠升降。第1、第二升降臺43a、43b具備與第1、第二桅桿42a、42b的表面接觸的未圖示的引導滾子，從而順利地進行沿著第1、第二桅桿42a、42b的升降...

可旋轉360°，垂臂旋轉座與副旋轉軸相連接，副旋轉軸與下垂臂相連接，下垂臂上設有扶手，扶手上設有電腦控制盒，下垂臂末端設有真空吸盤，真空吸盤下端吸有工件。摘要一種新型真空搬運機械手，屬于一種機械手。機械手立柱頂端設有主旋轉座，主旋轉座通過主旋轉軸與大側板相連接，大側板左側下端設有主升降氣缸，主旋轉座和大側板之間設有主關節鎖死裝置，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側板相連接，另一端分別與連接板相連接，橫臂旋轉座通過旋轉臂主軸與旋轉臂相連接，旋轉臂和橫臂旋轉座之間設有副關節鎖死裝置，旋轉臂末端設有垂臂旋轉座，垂臂旋轉座與副旋轉軸相連接，副旋轉軸與下垂臂相連接，下垂臂末端設有真空吸盤。該機械手...

在圖1至圖3中包括有：1——機械手安裝架11——固定安裝豎板111——活動槽12——豎板固定座2——中間活動板3——前端活動架4——水平導軌副41——水平導軌42——水平滑塊5——豎向導軌副51——豎向導軌52——豎向滑塊61——吸盤安裝架62——真空吸盤71——活動架驅動塊72——活動架驅動軸73——軸承8——機械手驅動電機9——驅動軸撥動塊。具體實施方式下面結合具體的實施方式來對本實用新型進行說明。如圖1至圖3所示，一種新式真空搬運式機械手，包括有機械手安裝架1，機械手安裝架1包括有呈豎向布置的固定安裝豎板11，固定安裝豎板11的下端側裝設有豎板固定座12，豎板固定座12的上端部與...

其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設置；區段間頂棚軌道，其將第1區段內頂棚軌道與第二區段內頂棚軌道連結；第1保管部和第二保管部，它們在第1區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道各自的下方且側方沿上下方向設置有多層，并用于保管物品；第1交接端口和第二交接端口，它們設置于第1區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道各自的下方且側方；第1起重機，其具備沿著第1區段內頂棚軌道行駛的第1行駛部、從第1行駛部垂下的第1桅桿、以及被第1桅桿引導而升降的第1移送部，并且在第1處理裝置的裝載端口、第1保管部、以及第1交接端口之間搬運物品；第二起重機，其具備沿著第二區段內頂棚軌道行...

供電部70具有供電導軌75、和設置于供電導軌75的非接觸供電線76。供電部70配置于頂棚軌道10的下方，并沿著頂棚軌道10連續設置或者間斷設置。另外，在第1、第二起重機40a、40b的安裝部46和高架搬運車50的安裝部52a設置有電力接收部73。電力接收部73經由非接觸供電線76接收電力，并向行駛部主體71b等供給電力。如圖1所示，控制裝置60統一控制搬運系統100。控制裝置60通過無線或者有線的通信來控制第1、第二起重機40a、40b和高架搬運車50的動作。此外，控制裝置60也可以分割為控制第1、第二起重機40a、40b的控制裝置、和控制高架搬運車50的控制裝置。另外，也可以通過不同...

控制裝置60針對高架搬運車50進行指示以將第1保管區域sa1的第1交接端口30a的物品2搬運至第二保管區域sa2的第二交接端口30b。高架搬運車50沿著第1區段內頂棚軌道11移動至第1交接端口30a，使橫向伸出機構55向-x方向或者+x方向突出，驅動升降驅動部54并通過保持部53保持第1交接端口30a的物品2。此外，高架搬運車50根據來自控制裝置60等的信息，獲取接收到的物品2的搬運目的地亦即第二保管區域sa2的第二交接端口30b的位置信息(地址)。接下來，高架搬運車50維持將物品2保持的狀態地在第1區段內頂棚軌道11上沿順時針的方向行駛，從第1區段內頂棚軌道11的直線部11a經由第二...

前端活動架與中間活動板之間裝設有呈豎向布置的豎向導軌副，前端活動架的下端部裝設有吸盤安裝架，吸盤安裝架裝設有真空吸盤；固定安裝豎板的前表面開設有呈“n”形狀的活動槽，前端活動架螺裝有活動架驅動塊，活動架驅動塊裝設有活動架驅動軸，活動架驅動軸伸入至固定安裝豎板的活動槽內且活動架驅動軸裝設有嵌插于活動槽內的軸承；固定安裝豎板的后表面裝設有機械手驅動電機，機械手驅動電機的動力輸出軸裝設有位于活動槽旁側且用于撥動活動架驅動軸動作的驅動軸撥動塊。其中，所述水平導軌副包括有螺裝于所述固定安裝豎板且沿著左右方向水平延伸的水平導軌、螺裝于所述中間活動板的水平滑塊，水平導軌與水平滑塊相配合。其中，所述豎...

發明內容本實用新型的目的在于克服以上不足，提供一種新型真空搬運機械手，利用真空原理，吸附物體，進而平衡物體的重力，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成物體的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是含有萬向輪、移動小車、拉桿、立柱、主升降氣缸、主旋轉座、主旋轉軸、主關節鎖死裝置、大側板、擺動主臂、擺動副臂、副關節鎖死裝置、連接板、橫臂旋轉座、旋轉臂主軸、旋轉臂、垂臂旋轉座、副旋轉軸、下垂臂、扶手、真空吸盤，移動小車截面呈長方形，其底部四角各設有一萬向輪，移動小車頂端中部設有立柱，左側設有拉桿，立柱頂端設有主旋轉座，可旋...

5.如權利要求I所述的輕型真空搬運機，其特征在于所述旋臂的下端面上開設有導軌，搬運管的頂端與導軌滑動連接。6.如權利要求5所述的輕型真空搬運機，其特征在于所述導軌上還滑動連接有數個掛鉤，靠近搬運管端的連接管通過掛鉤安裝在旋臂上。7.如權利要求I所述的輕型真空搬運機，其特征在于所述真空吸盤裝置包括控制頭、數個吸盤、操作手柄，控制頭包括頂端開設有開口一、底端開設有開口二的殼體，開口一與搬運管底端連通，開口二通過數根支管與各吸盤一一對應連通，開口二上設置有位于殼體內的閥門，閥門底部的觸頭螺栓位于殼體外部，且觸頭螺栓的底面低于吸盤的吸附接觸面，操作手柄固定在控制頭上。8.如權利要求7所述的輕型...

下垂臂19末端設有真空吸盤21，真空吸盤21下端吸有工件。該機械手利用真空吸附原理，將真空泵或真空鼓風機作為真空源，通過抽空真空吸盤21內的空氣產生真空，從而將各種工件牢牢吸起，并通過擺動主臂10、擺動副臂11、旋轉臂16、下垂臂19等將工件搬運到指定地點。該真空是由一個外部的真空泵或真空鼓風機產生的，不需要鏈或繩子吊重機或其它的提升設備來抓取或提起的負載起重。通過檢測真空吸盤21內的真空度，能自動識別下垂臂19上有無載荷，并經氣動邏輯控制回路自動調整主升降氣缸5內的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產品對接時的碰撞，避免工件表面損傷。在機械手的工作范圍內，作...

供電部70具有供電導軌75、和設置于供電導軌75的非接觸供電線76。供電部70配置于頂棚軌道10的下方，并沿著頂棚軌道10連續設置或者間斷設置。另外，在第1、第二起重機40a、40b的安裝部46和高架搬運車50的安裝部52a設置有電力接收部73。電力接收部73經由非接觸供電線76接收電力，并向行駛部主體71b等供給電力。如圖1所示，控制裝置60統一控制搬運系統100。控制裝置60通過無線或者有線的通信來控制第1、第二起重機40a、40b和高架搬運車50的動作。此外，控制裝置60也可以分割為控制第1、第二起重機40a、40b的控制裝置、和控制高架搬運車50的控制裝置。另外，也可以通過不同...

并且沿著裝載端口lp設置。第1區段內頂棚軌道11是以包圍第1保管區域sa1的方式配置為環狀的環繞軌道，第二區段內頂棚軌道12是以包圍第二保管區域sa2的方式配置為環狀的環繞軌道，但并不限定于該結構。第1區段內頂棚軌道11具有直線部11a和循環部11b。直線部11a在裝載端口lp的正上方沿著多個裝載端口lp在y方向上配置。直線部11a在俯視下分別配置于第1保管區域sa1與隔著第1保管區域sa1對置配置的多個裝載端口lp之間。循環部11b包含曲線部且配置于y方向的兩端，將兩個直線部11a彼此連接。第二區段內頂棚軌道12與第1區段內頂棚軌道11相同地，具有直線部12a和循環部12b。直線部1...

下垂臂19末端設有真空吸盤21，真空吸盤21下端吸有工件。該機械手利用真空吸附原理，將真空泵或真空鼓風機作為真空源，通過抽空真空吸盤21內的空氣產生真空，從而將各種工件牢牢吸起，并通過擺動主臂10、擺動副臂11、旋轉臂16、下垂臂19等將工件搬運到指定地點。該真空是由一個外部的真空泵或真空鼓風機產生的，不需要鏈或繩子吊重機或其它的提升設備來抓取或提起的負載起重。通過檢測真空吸盤21內的真空度，能自動識別下垂臂19上有無載荷，并經氣動邏輯控制回路自動調整主升降氣缸5內的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產品對接時的碰撞，避免工件表面損傷。在機械手的工作范圍內，作...

其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設置；區段間頂棚軌道，其將第1區段內頂棚軌道與第二區段內頂棚軌道連結；第1保管部和第二保管部，它們在第1區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道各自的下方且側方沿上下方向設置有多層，并用于保管物品；第1交接端口和第二交接端口，它們設置于第1區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道各自的下方且側方；第1起重機，其具備沿著第1區段內頂棚軌道行駛的第1行駛部、從第1行駛部垂下的第1桅桿、以及被第1桅桿引導而升降的第1移送部，并且在第1處理裝置的裝載端口、第1保管部、以及第1交接端口之間搬運物品；第二起重機，其具備沿著第二區段內頂棚軌道行...

能夠將在第1、第二處理裝置tl1、tl2之間產生的空間作為保管區域有效地活用。針對保管架80的保管部320，第1、第二起重機40能夠進行物品2的交接。另外，針對保管架80的上表面80a的交接端口330，第1、第二起重機40a、40b和高架搬運車50雙方能夠進行物品2的交接。另外，第1、第二起重機40a、40b能夠在保管部220與保管部320之間搬運物品2。此外，在圖10中，示出設置保管部220和保管架80雙方的例子，但也可以代替該結構，是在裝載端口lp的上方不設置保管部220，在第1、第二處理裝置tl1、tl2與第1、第二處理裝置tl1、tl2之間(或者裝載端口lp與裝載端口lp之間)...

并在與作為搬運目的地的第二交接端口30b對應的位置停止。接著，高架搬運車50使橫向伸出機構55向+x方向或者-x方向突出，驅動升降驅動部54并通過保持部53將物品2載置于第二交接端口30b。通過以上的動作，能夠將物品2從第1保管區域sa1搬運至第二保管區域sa2。此外，在上述的實施方式中，示出將物品2在第1保管區域sa1與第二保管區域sa2之間進行搬運的例子，但通過與上述相同的動作能夠將物品2也在第1保管區域sa1與其他保管區域之間、或者在第二保管區域sa2與其他保管區域之間進行搬運。另外，載置于其他保管區域的交接端口的物品2被存在于該保管區域的起重機搬運至保管部或者處理裝置的裝載端口...

圖2為吸盤主視剖面示意圖；圖3為吸盤仰視圖示意圖；圖4為子吸盤剖面圖示意圖；其中：1-吊架，2-吸盤，3-舵把，4-吊環，5-控制按鈕，6-密封腔，7-子吸盤，8-夾板，9-氣管，10-氣罩，11-皮套，12-拉桿，13-擋板，14-限位環，15-氣孔，16-緩沖環，17-支撐桿。具體實施方式以下結合具體實施例對本實用新型的技術方案進行說明。實施例1如圖1-4所示，一種真空吸吊機，包括吊架1，吊架1正面安裝有6個吸盤2，吸盤2截面為圓形，吸盤2包括密封腔6，密封腔6由厚度為3-5mm的不銹鋼材料圍制焊接而成，密封腔6上端連接有氣管9，密封腔6下端呈梅花狀安裝有5個子吸盤7，各子吸盤7下...

下垂臂19末端設有真空吸盤21，真空吸盤21下端吸有工件。該機械手利用真空吸附原理，將真空泵或真空鼓風機作為真空源，通過抽空真空吸盤21內的空氣產生真空，從而將各種工件牢牢吸起，并通過擺動主臂10、擺動副臂11、旋轉臂16、下垂臂19等將工件搬運到指定地點。該真空是由一個外部的真空泵或真空鼓風機產生的，不需要鏈或繩子吊重機或其它的提升設備來抓取或提起的負載起重。通過檢測真空吸盤21內的真空度，能自動識別下垂臂19上有無載荷，并經氣動邏輯控制回路自動調整主升降氣缸5內的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產品對接時的碰撞，避免工件表面損傷。在機械手的工作范圍內，作...

保持部53與線材或者帶狀物等懸掛部件53b連接。保持部53從升降驅動部54懸掛且以能夠擺動的狀態升降。保持部53可以與上述的第1、第二起重機40a、40b的保持部49是同一結構，也可以是不同結構。升降驅動部54例如是升降機，通過抽出懸掛部件53b而使保持部53下降，通過卷繞懸掛部件53b而使保持部53上升。升降驅動部54被控制裝置60等控制，使保持部53以規定的速度下降或者上升。另外，升降驅動部54被控制裝置60等控制，將保持部53保持于目標高度。橫向伸出機構55例如具有在上下方向重疊配置的可動板。可動板能夠向行駛部51的行駛方向的側方(與行駛方向正交的方向)移動。在可動板安裝有轉動部...

控制裝置60針對高架搬運車50進行指示以將第1保管區域sa1的第1交接端口30a的物品2搬運至第二保管區域sa2的第二交接端口30b。高架搬運車50沿著第1區段內頂棚軌道11移動至第1交接端口30a，使橫向伸出機構55向-x方向或者+x方向突出，驅動升降驅動部54并通過保持部53保持第1交接端口30a的物品2。此外，高架搬運車50根據來自控制裝置60等的信息，獲取接收到的物品2的搬運目的地亦即第二保管區域sa2的第二交接端口30b的位置信息(地址)。接下來，高架搬運車50維持將物品2保持的狀態地在第1區段內頂棚軌道11上沿順時針的方向行駛，從第1區段內頂棚軌道11的直線部11a經由第二...

發明內容本實用新型的目的在于克服以上不足，提供一種新型真空搬運機械手，利用真空原理，吸附物體，進而平衡物體的重力，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成物體的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是含有萬向輪、移動小車、拉桿、立柱、主升降氣缸、主旋轉座、主旋轉軸、主關節鎖死裝置、大側板、擺動主臂、擺動副臂、副關節鎖死裝置、連接板、橫臂旋轉座、旋轉臂主軸、旋轉臂、垂臂旋轉座、副旋轉軸、下垂臂、扶手、真空吸盤，移動小車截面呈長方形，其底部四角各設有一萬向輪，移動小車頂端中部設有立柱，左側設有拉桿，立柱頂端設有主旋轉座，可旋...

能夠減少第二起重機40b與高架搬運車50產生干擾的時刻、和高架搬運車50彼此產生干擾的時刻。另外，也有第二起重機40b或者其他高架搬運車50也以行駛或者停止的狀態存在于第二區段內頂棚軌道12的情況，但能夠通過高架搬運車50所具備的接近傳感器等避免與第二起重機40b或者其他高架搬運車50的干擾。在高架搬運車50的行駛方向上存在第二起重機40b或者其他高架搬運車50的情況下，也可以由控制裝置60等針對第二起重機40b或者其他高架搬運車50指示周期性行駛，確保搬運物品2的高架搬運車50的行駛。另外，第二起重機40b或者其他高架搬運車50也可以代替在第二區段內頂棚軌道12上環繞行駛，而從第二區...

但本發明并不限定于上述的說明，在不脫離本發明的主旨的范圍內能夠進行各種變更。例如，在上述的搬運系統100中，也可以在高架搬運車50的移動路徑中配置儲料機(自動倉庫)等。儲料機例如可以設置于第1區段間頂棚軌道13和第二區段間頂棚軌道14中的任一方或者雙方。高架搬運車50可以能夠針對該儲料機的交接端口進行物品2的交接，例如，能夠在儲料機與第1、第二交接端口30a、30b之間搬運物品2。另外，在法律法規允許的范圍內，引用作為日本申請的日本特愿2017-128570、和在本說明書中引用的全部文獻的內容作為本文記載的一部分。附圖標記說明sa1…第1保管區域；sa2…第二保管區域；ta1…第1裝置...

前端活動架位于中間活動板的前端側，中間活動板與固定安裝豎板之間裝設有呈水平橫向布置的水平導軌副，前端活動架與中間活動板之間裝設有呈豎向布置的豎向導軌副，前端活動架的下端部裝設有吸盤安裝架，吸盤安裝架裝設有真空吸盤；固定安裝豎板的前表面開設有呈“n”形狀的活動槽，前端活動架螺裝有活動架驅動塊，活動架驅動塊裝設有活動架驅動軸，活動架驅動軸伸入至固定安裝豎板的活動槽內且活動架驅動軸裝設有嵌插于活動槽內的軸承；固定安裝豎板的后表面裝設有機械手驅動電機，機械手驅動電機的動力輸出軸裝設有位于活動槽旁側且用于撥動活動架驅動軸動作的驅動軸撥動塊。通過上述結構設計，本實用新型具有設計新穎、結構簡單、穩定...

第二保管部20b和第二交接端口30b配置于第二保管區域sa2。第1保管部20a和第1交接端口30a配置于第1區段內頂棚軌道11的下方且側方。第二保管部20b和第二交接端口30b配置于第二區段內頂棚軌道12的下方且側方。第1保管部20a和第1交接端口30a配置于在第1區段內頂棚軌道11能夠通過后述的第1起重機40a和高架搬運車50進行物品2的交接的范圍。第二保管部20b和第二交接端口30b配置于在第二區段內頂棚軌道12能夠通過后述的第二起重機40b和高架搬運車50進行物品2的交接的范圍。圖3是表示第1、第二保管區域sa1、sa2的第1、第二保管部20a、20b和第1、第二交接端口30a、...