滿足不同位置工位的需求。上述技術方案的有益效果：采用本下料助力機械手進行工件移送，自動化程度高、省力省時、工作效率高，而且運動平滑、結構剛性高，在移送過程中安全性能好，避免人工重復性勞動。參閱圖1、圖3，在本發明的一個實施例中，所述升降臂20包括：鉸接架21，固定設置在所述立柱10的上端面，所述鉸接架21上鉸接有相互平行設置的第1支臂22和第二支臂23；托架24，所述第1支臂22、第二支臂23的另一端與托架24鉸接，所述托架24的下端面與所述托臂30鉸接；升降氣缸25，所述第1支臂22上靠近所述鉸接架21的一端延伸而出且與升降氣缸25的上端固接，所述升降氣缸25的下端固接在所述立柱10...

其引腳8分別連接二極管d3的負極、電容c5一端，二極管d3的正極接地，電容c5的另一端與引腳7、引腳6相連；引腳6還與并聯的電阻r9、電容c6連接，引腳6、電阻r9、電容c6接地；增益器t2、增益器t3，二者的負相輸入端連接頻率變送器w1的引腳7輸出的電壓信號，該電壓信號與增益器t2、增益器t3的正相輸入端連接的電阻r10、r11、r12組成的比較電路進行電壓對比，增益器t2的輸出端與抓取氣缸l1相連，增益器t3的輸出端與下料電機相連。本發明的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、...

確保200萬次正常動作。四附圖1為氣動助力臂的結構示意圖；附圖2為軟軸推動內層活塞工作位置的結構示意圖附圖3為軟軸拉動內層活塞工作位置的結構示意圖在圖1中1、壓縮空氣進氣口；2、內層活塞；2-1、內層活塞進排氣孔；2-2、內層活塞進排氣孔；2-3、排氣槽；3、外層活塞；3-1、外層活塞進排氣孔；3-2、外層活塞進排氣孔；3-3、外層活塞進排氣孔；4、缸套；4-1、缸套排氣孔；5-壓蓋；5-1、安裝孔；6、軟軸；7、氣室。五具體實施方式結合附圖用單排10個進排氣孔的氣動助力臂作進一步描述根據附圖1，各個密封點用密封圈密封，內層活塞2裝入外層活塞3空內，然后一起裝入缸套4，兩端用壓蓋5固定...

(3-2)所在的活塞截面圓周上，進、排氣孔數量在6～12個。根據權利要求1或2所述的氣動助力臂，其特征在于壓蓋(5)上設有安裝孔(5-1)。摘要本實用新型涉及一種汽車變速機構，特別是公開一種以軟軸傳動為基礎的氣動助力臂，它是增設壓縮空氣助動的助力裝置，包括內層活塞2、外層活塞3、缸套4、壓蓋5，內層活塞2軸心設有氣室7，外層活塞3中段圓周與缸套4之間設有排氣槽2－3，外層活塞3和缸套4的中心分別設置排氣孔3－3、4－1，內層活塞2安裝于外層活塞3孔內組成雙層活塞，其特征在于內層活塞2的中段設置雙排進、排氣孔2－1、2－2，外層活塞3的中段設置雙排進、排氣孔3－1、3－2，且雙排進、排氣...

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法并不專業但國內已經流行），是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標準）操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。助力機械手助力機械手應用由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點，“平衡吊”應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配...

而長度調整機構2則可以調整軸向的長度，末端助力機構3為航天員提供握持的部位。固定夾持機構1與長度調整機構2之間通過萬向球頭接頭結構4連接，該結構具有鎖緊功能。而長度調整機構2與末端助力機構3之間通過萬向接頭結構5連接。圖2是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構的立體圖。如圖2所示，固定夾持機構1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長條形桿件，其兩側設有多個相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬向球頭接頭結構4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103...

板材搬運助力機械手具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點。應用助力機械手可改善搬運板材操作人員的安全，提高生產效率和產品的質量。4)板材搬運助力機械手可完結重物抓取轉移、翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作。板材搬運助力機械手的特點：1）操作簡易快捷性：無隨作業員的牽引力在上下前后左右、三維空間自動幀測運行。2）無重力省力化：搬運較大重量時牽引力小于2公斤。3）懸浮性無沖擊力及不具有反彈力：可以確保產品組裝時，柔性對接，避免普通起吊設備運行時的沖擊性和反彈力。4）定位精確：零重力懸浮狀態，保證產品對接時隨機移動精確定位。5)可深入性：機械手前端工作頭可以跨越障礙物，將工件送...

本發明涉及機械手技術領域，具體涉及一種自動化下料助力機械手。背景技術：在現代工業自動化生產領域里，物料的搬運、機床的上下料、整機的裝配等實現自動化是十分必要的。工業上下料機械手是近幾十年發展起來的一種高技術自動化生產設備。工業上下料機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。自動上下料裝置使散亂的中小型的工件毛坯，經過定向機構，實現定向排序，然后順序的由上下料裝置把它送到機床和工作位置去，并把工件取走。...

目前大部分中小企業生產方式還都是人工的上下料，自動化水平低，生產效率低，加工成本高，且工人重復性勞動，工作繁重。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種自動化下料助力機械手來解決上述問題。為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種自動化下料助力機械手，包括：立柱；升降臂，一端鉸接在所述立柱的頂部，另一端設置有托臂，所述升降臂在升降動力裝置的驅動下在豎直平面內繞所述立柱頂部轉動；托臂，一端與所述升降臂轉動連接，另一端豎直固接有吊桿；吊桿，上端與所述托臂固接，下端連接有工件抓取手。作為本發明的一種改進，所述升降臂包括：鉸接架，固定設置在所述立柱的上端面，所述鉸接架上鉸接有相互平行設置的第1...

木材是人們使用的較古老的材料之一。早在古文明時期，木材就已成為人們生產、生活必不可少的忠實伴侶。在與古代遙遙相望的，工業技術高度發達，新型材料層出不窮，木材這一古老而富有生命力的材料不進沒有退出歷史舞臺，相反因其“綠色”“環保”的特性而變得更加不可或缺，木材一直扮演著幾乎不可替代的角色。板材搬運助力機械手，其原理在于：包括安裝在基體頂部的二、三個或四個吊柱，每個吊柱上分別活動安裝有拉索機構，若干個拉索機構上的柔性索分別與轉盤座相連，所述轉盤座上安裝有隨動控制控制手柄以及可繞轉盤座旋轉的轉盤，轉盤下方安裝有吊具，隨動控制控制手柄控制拉索機構的拉力及柔性索長度，從而實現吊具的垂直升降和X、...

上述技術方案的工作原理及有益效果：托臂30的作用是擴展機械手的移送范圍，其水平邊的長度越大移送范圍就越大。參閱圖4，在本發明的一個實施例中，所述工件抓取手50包括；抓取架51，豎直連接在所述吊桿40的下端；上卡爪52，固定設置在所述抓取架51上遠離吊桿40的一側；下卡爪53，通過抓取氣缸54上下滑動的設置在抓取架51上，所述下卡爪53位于所述上卡爪52的同側下方。所述上卡爪52的下端面、下卡爪53的上端面分別設置有配合固定夾取工件的上卡槽55、下卡槽56。上述技術方案的工作原理及有益效果：工件抓取手50的作用用于抓取工件，上卡爪52為固定的，下卡爪53在抓取氣缸54的伸出、縮回過程中遠...

鎖定板104較厚的一部分鉸接在固定夾1031遠離支架102的一端。而由圖2可知，轉動夾1032遠離支架102的一端為扁的齒型結構(圖中未示出)，齒的尺寸和數量恰好與鎖定板104較厚部分的槽對應。結合圖4和圖5，在鎖定時，航天員向上撥動鎖定板104較薄的部分使其順時針轉動，當轉動90°時，轉動夾1032遠離支架102的一端的齒型結構插入至鎖定板104較厚部分的槽中，從而壓住轉動夾1032，達到鎖定夾持件103的目的。圖6是示意性表示根據本發明第1種實施方式的長度調整機構的立體圖。如圖6所示，長度調整機構2包括內調節桿201、外調節桿202和開關結構203。內調節桿201為空心矩形桿，其相...

所述外筒體61的外壁上處于所述振動滑套65和逆止鎖套66之間部位處開設有與外部環境相通的外進氣孔71，所述外進氣孔71外側的一端連接有單向氣閥72；充氣環槽73，所述逆止鎖套66的內壁上還開設有充氣環槽73，所述充氣環槽73與所述外進氣孔71連通；充氣室74，所述轉軸57上置于所述逆止鎖套66的部分還開設有充氣室74，所述充氣室74通過l形連通孔75與所述充氣環槽73連通；壓縮驅動室76，所述充氣室74上靠近所述尾部端蓋69的端面上還開設有若干環狀分布的壓縮驅動室76，所述壓縮驅動室76內部設有密封活塞77，所述密封活塞77上固接有鎖定桿78，所述鎖定桿78貫穿所述尾部端蓋69并延伸至...

在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。4、位置精度高機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結構上還注意以下幾個問題：（1）機械手的剛度、偏重力矩、慣...

下卡爪，通過抓取氣缸上下滑動的設置在抓取架上，所述下卡爪位于所述上卡爪的同側下方；所述上卡爪、下卡爪上分別設置有配合固定夾取工件的上卡槽、下卡槽。作為本發明的一種改進，所述抓取架與所述吊桿的下端面通過轉軸轉動連接，所述轉軸在下料電機的驅動下繞自身軸線轉動。作為本發明的一種改進，所述下料電機通過逆止傳動裝置與所述抓取架連接，所述逆止傳動裝置包括：外筒體，為兩端開口的筒狀結構，外壁設有連接環，所述連接環中部開設有用于與所述吊桿插接的固定插槽；頭部端蓋，所述外筒體上遠離所述抓取架的一端密封固接有頭部端蓋，所述頭部端蓋外側固接有所述下料電機，所述下料電機的轉軸伸入所述外筒體內部并從另一端延伸而...

上述技術方案的工作原理及有益效果：托臂30的作用是擴展機械手的移送范圍，其水平邊的長度越大移送范圍就越大。參閱圖4，在本發明的一個實施例中，所述工件抓取手50包括；抓取架51，豎直連接在所述吊桿40的下端；上卡爪52，固定設置在所述抓取架51上遠離吊桿40的一側；下卡爪53，通過抓取氣缸54上下滑動的設置在抓取架51上，所述下卡爪53位于所述上卡爪52的同側下方。所述上卡爪52的下端面、下卡爪53的上端面分別設置有配合固定夾取工件的上卡槽55、下卡槽56。上述技術方案的工作原理及有益效果：工件抓取手50的作用用于抓取工件，上卡爪52為固定的，下卡爪53在抓取氣缸54的伸出、縮回過程中遠...

起到防滑作用。固定夾和轉動夾閉合后形成一個由四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據本發明的一個方案，固定夾持機構與長度調整機構之間通過萬向球頭接頭結構連接。萬向球頭接頭結構中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉動。使得長度調整機構也可自由轉動，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調整機構使其不再轉動。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調整機構轉動到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉動自動停止。根據本發明的一個方案，外調節桿可往復移動地套設在內調節桿上，內調節桿上設有多個固定孔。而外調節桿上設有開關結構。航天員可通過撥動開...

并可在其中上下移動。而安裝端2032a從插銷端2032b頂部向上延伸穿過蓋板2031b的通孔。凸輪手柄2033為一個板件，其在圖7中右端的厚度較大，使得凸輪手柄2033形成一個左端為薄板，右端為塊體的結構。并且凸輪手柄2033左端薄板遠離塊體的一端寬度較大，便于航天員轉動凸輪手柄2033。而鎖定銷2032的安裝端2032a則鉸接在凸輪手柄2033較厚的一端的塊體上，但鉸接點應靠近薄板與塊體的連接點處。如此，在轉動凸輪手柄2033時，鎖定銷2032可隨之做上下的直線移動。彈性件2034為彈簧，其套設在鎖定銷2032的安裝端2032a上。如圖7所示，開關結構203在鎖定狀態下，上下兩個鎖定...

而長度調整機構2則可以調整軸向的長度，末端助力機構3為航天員提供握持的部位。固定夾持機構1與長度調整機構2之間通過萬向球頭接頭結構4連接，該結構具有鎖緊功能。而長度調整機構2與末端助力機構3之間通過萬向接頭結構5連接。圖2是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構的立體圖。如圖2所示，固定夾持機構1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長條形桿件，其兩側設有多個相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬向球頭接頭結構4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103...

本發明第1種實施方式的固定夾持機構完全打開狀態、未鎖定狀態和鎖定狀態的剖視圖。結合這三張附圖，為了便于航天員操作，轉動夾1032靠近支架102的一端向右上方翹起，并且上方為平面。這樣便于航天員握住防滑手柄101并利用拇指向下壓轉動夾1032使其轉動，從而使夾持件103呈打開狀態。固定夾1031與轉動夾1032遠離支架102的一端均為弧形壁板。這兩個弧形壁板相面對的一側在夾持件103閉合狀態時形成一個容納艙壁助力扶手a的空間。該空間有四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成，這樣的設計適應于目前艙壁助力扶手a的橫截面均為如圖3所示的長圓形截面的特點。而轉動夾1032用于構成容納艙壁助力扶...

3、典型表面與手指的接觸狀態雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數[2]。手指抓取機能與手指、被抓取物件的關系助力機械手控制系統a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷...

木材是人們使用的較古老的材料之一。早在古文明時期，木材就已成為人們生產、生活必不可少的忠實伴侶。在與古代遙遙相望的，工業技術高度發達，新型材料層出不窮，木材這一古老而富有生命力的材料不進沒有退出歷史舞臺，相反因其“綠色”“環保”的特性而變得更加不可或缺，木材一直扮演著幾乎不可替代的角色。板材搬運助力機械手，其原理在于：包括安裝在基體頂部的二、三個或四個吊柱，每個吊柱上分別活動安裝有拉索機構，若干個拉索機構上的柔性索分別與轉盤座相連，所述轉盤座上安裝有隨動控制控制手柄以及可繞轉盤座旋轉的轉盤，轉盤下方安裝有吊具，隨動控制控制手柄控制拉索機構的拉力及柔性索長度，從而實現吊具的垂直升降和X、...

本發明涉及機械手技術領域，具體涉及一種自動化下料助力機械手。背景技術：在現代工業自動化生產領域里，物料的搬運、機床的上下料、整機的裝配等實現自動化是十分必要的。工業上下料機械手是近幾十年發展起來的一種高技術自動化生產設備。工業上下料機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。自動上下料裝置使散亂的中小型的工件毛坯，經過定向機構，實現定向排序，然后順序的由上下料裝置把它送到機床和工作位置去，并把工件取走。自動上下...

三發明內容本實用新型的目的在于設計一種氣動助力臂，配套于現有的操縱機構上，為各類汽車提供一種操縱輕巧，結構簡單，安裝方便，使用可靠的高精度、無噪音、強耐用、低耗力的助力裝置。一種應用在汽車變速操縱機構上的氣動助力臂，包括內層活塞2、外層活塞3、缸套4、壓蓋5，內層活塞2軸心設有氣室7，外層活塞3中段圓周與缸套4之間設有排氣槽2-3，外層活塞3和缸套4的中心分別設置排氣孔3-3、4-1，內層活塞2安裝于外層活塞3孔內組成雙層活塞，其特征在于內層活塞2的中段設置雙排進、排氣孔2-1、2-2，外層活塞3的中段設置雙排進、排氣孔3-1、3-2，且雙排進、排氣孔2-1、2-2的間距大于雙排進、排...

所述內調節桿上設置有多個固定孔，所述開關結構包括支承在所述外調節桿上的殼體，在所述殼體內可往復移動的鎖定銷，位于所述殼體外與所述鎖定銷的一端轉動連接用于控制所述鎖定銷插入所述固定孔或者脫離所述固定孔的凸輪手柄。根據本發明的一個方面，所述殼體包括主體和位于所述主體之上的蓋板，所述鎖定銷包括安裝端和插銷端，所述安裝端穿過所述蓋板與所述凸輪手柄的凸輪端轉動連接，所述插銷端位于所述主體內，其與所述蓋板之間設置有用于配合所述凸輪手柄控制所述鎖定銷往復移動的彈性件。根據本發明的一個方面，所述長度調整機構包括設置在所述外調節桿上的扶手。根據本發明的一個方面，所述萬向接頭結構包括球形槽和第二球頭；所述...

鎖定板104較厚的一部分鉸接在固定夾1031遠離支架102的一端。而由圖2可知，轉動夾1032遠離支架102的一端為扁的齒型結構(圖中未示出)，齒的尺寸和數量恰好與鎖定板104較厚部分的槽對應。結合圖4和圖5，在鎖定時，航天員向上撥動鎖定板104較薄的部分使其順時針轉動，當轉動90°時，轉動夾1032遠離支架102的一端的齒型結構插入至鎖定板104較厚部分的槽中，從而壓住轉動夾1032，達到鎖定夾持件103的目的。圖6是示意性表示根據本發明第1種實施方式的長度調整機構的立體圖。如圖6所示，長度調整機構2包括內調節桿201、外調節桿202和開關結構203。內調節桿201為空心矩形桿，其相...

板材搬運助力機械手具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點。應用助力機械手可改善搬運板材操作人員的安全，提高生產效率和產品的質量。4)板材搬運助力機械手可完結重物抓取轉移、翻轉、對接、微調角度等三維空間移載動作。板材搬運助力機械手的特點：1）操作簡易快捷性：無隨作業員的牽引力在上下前后左右、三維空間自動幀測運行。2）無重力省力化：搬運較大重量時牽引力小于2公斤。3）懸浮性無沖擊力及不具有反彈力：可以確保產品組裝時，柔性對接，避免普通起吊設備運行時的沖擊性和反彈力。4）定位精確：零重力懸浮狀態，保證產品對接時隨機移動精確定位。5)可深入性：機械手前端工作頭可以跨越障礙物，將工件送...

為兩端開口的筒狀結構，外壁設有連接環62，所述連接環62中部開設有用于與所述吊桿40插接的固定插槽；頭部端蓋63，所述外筒體61上遠離所述抓取架40的一端密封固接有頭部端蓋63，所述頭部端蓋63外側固接有所述下料電機58，所述下料電機58的轉軸57伸入所述外筒體61內部并從另一端延伸而出，所述外筒體61內部沿所述轉軸57的延伸方向還依次內置有彈簧卡座64、振動滑套65、逆止鎖套66；彈簧卡座64，固接于所述外筒體61的內壁，所述彈簧卡座64遠離頭部端蓋63的端面設有第1彈簧容置槽；振動滑套65，通過滑鍵，所述振動滑套65朝向所述彈簧卡座64的端面設有第二彈簧容置槽，所述第1彈簧容置槽、...

使得助力裝置能夠適應航天員的各種維修姿勢的施力或助力。具體實施方式為了更清楚地說明本發明實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在針對本發明的實施方式進行描述時，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”所表達的方位或位置關系是基于相關附圖所示的方位或位置關系，其只是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元...

本實用新型的技術方案是這樣實現的：一種純氣動助力機械臂裝置，包括通用機械臂、控制單元和翻轉機構，所述翻轉機構包括與通用機械臂相連的夾具支架、氣動夾具、氣動驅動機構，氣動驅動機構包括與夾具支架連接的翻轉氣缸，翻轉氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有翻轉連桿，夾具支架的端部固定連接有翻轉軸座，翻轉軸座內設置有與翻轉連桿相連的傳動齒輪，翻轉軸座下方設置有與傳動齒輪傳動連接的翻轉轉軸，翻轉轉軸上設置所述氣動夾具，翻轉軸座上設置有用于擋止翻轉轉軸的限位結構，所述控制單元包括控制翻轉氣缸動作的翻轉控制閥。所述翻轉連桿為弧形，所述傳動齒輪為扇形齒輪，翻轉轉軸上設置有與扇形齒輪嚙合的翻轉齒輪，弧形桿與扇形齒輪為一體...