抵消因懸臂狀態造成的變形量不同對軸承的影響；6)本發明克服了現有scara型搬運機械手由于機械臂空間緊湊、剛度較難保證，從而存在張緊維護困難的現狀，本發明的scara型搬運機械手便于張緊維護，無需拆卸殼體即可方便對內部傳動帶進行張緊維護；7)scara機械臂的長度決定了其搬運作業的范圍，臂越長工作范圍越廣，但是當scara機械臂處于伸直狀態時，在負載和重力作用下使得機械臂處于懸臂狀態，這對機械臂的剛性是極大的考驗，如果變形過大會極大影響機械臂精度。由于半導體工廠的潔凈室造價極高，為了節省空間，要求機械手盡可能緊湊，壁厚變薄橫截面積變小，會削弱機械手的剛性。在高頻率工作條件下，懸臂狀態頻...

抽拉臂與第二滑套滑動相連，抽拉臂上連接有壓胎輪，壓胎輪可轉動地設置于抽拉臂上，壓胎輪的軸線與連接軸的軸線相垂直，壓胎輪朝向連接軸設置，旋轉活臂上設置第三滑套，第三滑套可滑動地套裝于旋轉活臂上，第三滑套上設置壓胎塊，壓胎塊朝向第二滑套設置；第二轉動臂與第1滑套之間設置有定位銷軸，定位銷軸能夠固定第1滑套與第二轉動臂之間的相對位置。使用本技術的助力臂拆卸輪胎時，首先將車輪置于輪胎拆裝機的工作臺上，此時車輪的軸線與第1滑套的軸線相平行，令第1滑套沿著滑動立柱上下滑動，調整第二轉動臂至合適高度和角度后，通過定位銷軸固定第二轉動臂與第1滑套之間的相對位置，調整第二滑套和第三滑套，令壓胎塊插入輪胎...

本實用新型的技術方案是這樣實現的：一種純氣動助力機械臂裝置，包括通用機械臂、控制單元和翻轉機構，所述翻轉機構包括與通用機械臂相連的夾具支架、氣動夾具、氣動驅動機構，氣動驅動機構包括與夾具支架連接的翻轉氣缸，翻轉氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有翻轉連桿，夾具支架的端部固定連接有翻轉軸座，翻轉軸座內設置有與翻轉連桿相連的傳動齒輪，翻轉軸座下方設置有與傳動齒輪傳動連接的翻轉轉軸，翻轉轉軸上設置所述氣動夾具，翻轉軸座上設置有用于擋止翻轉轉軸的限位結構，所述控制單元包括控制翻轉氣缸動作的翻轉控制閥。所述翻轉連桿為弧形，所述傳動齒輪為扇形齒輪，翻轉轉軸上設置有與扇形齒輪嚙合的翻轉齒輪，弧形桿與扇形齒輪為一體...

兩個螺栓座701內均設置有限位螺栓702，翻轉轉軸311的軸端固定設置有連接法蘭703，連接法蘭703與夾具連接板401固定連接，連接法蘭703的一側設置有與限位螺栓702擋止配合的限位塊704。連接法蘭703的設置可以充分保證夾具連接板401與翻轉轉軸311連接的可靠性；將限位結構設計為限位螺栓702與限位塊704相配合的形式，不只可以實現翻轉轉軸311的轉動限位，而且限位螺栓702上下可調，進而可以實現對翻轉轉軸311限定轉角的調節。本實施例的其他結構與實施例1相同。實施例5，一種純氣動助力機械臂裝置，所述夾緊氣缸406的氣缸拉桿頭鉸接有連接板407，連接板407與所述滑動架405...

所述的夾緊松開裝置包括夾緊松開氣缸卡座4、夾緊松開氣缸連接桿5、夾緊松開氣缸固定板6、夾緊松開氣缸9、可調手柄7、夾緊上側板20、夾緊下側板21、V型夾緊塊22、齒輪軸承26、齒輪轉軸28、夾緊上側板固定塊一29、夾緊下側板固定塊一30、夾緊上側板固定塊二31、夾緊下側板固定塊二32、下齒條33、齒輪34、上齒條35，所述的夾緊上側板固定塊一29、夾緊下側板固定塊一30、夾緊上側板固定塊二31、夾緊上側板固定塊二32分別固定在上下分布的左右移動導向桿10上，且成間隔分布。夾緊松開氣缸固定板6固定在夾緊上側板固定塊一29上，夾緊松開氣缸9固定在夾緊松開氣缸固定板6上；夾緊松開氣缸卡座4固...

搬運機械手由PLC控制+觸摸屏+伺服電機控制，采用占用空間少的框架式結構，生產能力大，碼垛的方式可以采用示教是編程，電腦能夠儲存100套碼垛方案，全部采用國內外元件，適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業的紙箱包裝產品和熱收縮膜產品碼垛、堆垛作業。在工業自動化生產中，無論是單機還是組合機床，以及自動生產流水線，都要用到機械手來完成工件的取放。對機械手的控制主要是位置識別、運動方向控制和物料是否存在的判別。其任務是將傳送帶A上的工件或物品搬運到傳送帶B上。機械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都是用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當某個電磁閥通電時，就保持相對應的動作，即使線圈再斷電仍然保持，...

本實用新型的萬向接頭2包括基座21、第1連接件22、以及第二連接件23，第1連接件22通過緊固件固定在基座21的端部，并可以圍繞基座21的端部旋轉，第二連接件23通過緊固螺釘24固定在第1連接件22上，并圍繞緊固螺釘24旋轉。本實用新型的傳感器機構3設置在基座21上，包括旋轉角度傳感器31、以及傳動機構32，傳動機構32包括主動輪321、從動輪322、以及連接主動輪321和從動輪322的同步帶323，旋轉角度傳感器31設置在從動輪322的輪軸上，主動輪321的輪軸與第1連接件22相連接，在同步帶323的作用下，第1連接件22的轉動可以驅動主動輪321、從動輪322進行旋轉，進而旋轉角度...

本實用新型涉及廢舊電器回收領域，特別涉及一種搬運機械手。背景技術：在廢舊電器的回收過程中，需要通過輸送線將廢舊電器輸送至各個工位，然后由工位上的工人對廢舊電器進行拆解工作，一般來說，廢舊電器從輸送線上移動至操作工位的過程均為人工操作，但是，由于很多廢舊電器較重，如果采用人工操作，無疑增加了工人的勞動強度，而且影響生產的效率。因而現有技術還有待改進和提高。技術實現要素：鑒于上述現有技術的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種搬運機械手，可代替人工將廢舊電器從輸送線上移動至操作工位上，節省人力。為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術方案：一種搬運機械手，包括；固定在地面上的安裝座；設置...

所述可伸縮桿設置在肩部掛件與鉸接件連接處之間，所述可伸縮桿與肩部掛件同軸設置。7.根據權利要求6所述的機械助力臂，其特征在于，所述可伸縮桿包括外桿和內桿，所述內桿可滑動地套設在外桿內，所述外桿的長度方向上開設有多個限位孔，所述內桿的長度方向上設置有多個與限位孔相適配的彈性凸起，所述限位孔和限位凸起同朝向設置。8.根據權利要求1所述的機械助力臂，其特征在于，還包括正反轉按鈕，所述正反轉按鈕與直線電機電連接。本實用新型涉及助力臂設備領域，尤其涉及一種機械助力臂。背景技術[0002]人體中小臂的力量普遍偏弱，當人們通過小臂托舉重物時，力量會明顯不足，此時勉強托舉重物容易受傷，尤其是老人和小孩...

齒輪34固定在齒輪軸承26上，下齒條33固定在夾緊下側板固定塊一30和左右移動連接塊27上并與齒輪34嚙合，上齒條35固定在夾緊上側板固定塊二31和左右移動連接塊27上并與齒輪34嚙合。所述的夾緊上側板固定塊一29、夾緊下側板固定塊一30、夾緊上側板固定塊二31、夾緊上側板固定塊二32分別通過直線軸承14固定在左右移動導向桿10上。所述的夾緊上側板20和夾緊下側板21上設有的V型夾緊塊22，且成相向分布。所述的夾緊上側板20和夾緊下側板21上分別設有調節用的腰形長槽，根據套圈8的大小，調節V型的夾緊塊22間的距離。由當此軸承套圈搬運機械手使用時，先根據套圈8外徑調整好機械手的夾取寬度，...

兩個絲桿4分別與兩個電機相連。所述滑動裝置一為滾輪。工作時，在吸盤3吸取玻璃后，擋板6在絲桿4的帶動下在支撐板5的通孔內移動至與固定架1重合，玻璃在吸取過程中，若發生脫落，則擋板6可以將玻璃托住，有效防止玻璃因脫落而導致玻璃損壞。為了減小擋板6與通孔內的摩擦力，所述擋板6的下表面上設有兩個軌道二8，所述通孔內設有與所述軌道二8相配的滑動裝置二。所述滑動裝置二包括固定在所述通孔內的支撐柱13和固定在所述支撐柱13上的支架14，所述支架14上設有轉軸15，所述轉軸15上設有滾珠9，所述滾珠9與所述軌道二8相配。變滑動摩擦為滾動摩擦，大大減小了絲桿4對擋板6的作用力。所述擋板6一端設有拉繩1...

剎車電機3、電動推桿一11、電動推桿二52以及和電磁閥等各個部件的開關操作按鍵是在控制面板15上的控制按鈕進行操控也可以通過遙控器來進行無線操控，可以一人自由操作，減少成本付出。支撐框架1遠離豎桿2的一側設有登高臺階以及扶手，登高臺階及扶手用于操作人員在板材工件升到超過人體高度無法站立地面對板材工件準確安裝時，人員可從機械自身三個臺階上去，增高操作高度又方便安裝操作，扶手按人體工程學角度設計，方便人員運行時把握，更好對吸盤吸附工件的運行軌跡操控。本實用新型提供的立式板材安裝搬運機械手設備的工作原理如下：操作人員啟動剎車電機3，剎車電機3工作通過蝸輪蝸桿減速器4帶動輸出軸6轉動，進而帶動...

用于輪胎拆裝的拆裝機助力臂種類較多，但結構和工藝較為復雜，操作難度較高，因結構設計的原因，有些助力臂需要兩個甚至多個銷軸，使用不方便，定位不夠準確，無法把輪胎壓到合適位置上，上胎速度慢，容易對輪胎造成損傷。因此，如何提供一種結構簡單、定位精確、操作方便的輪胎拆裝機用助力臂，成為本領域技術人員亟待解決的問題。技術實現思路本技術的目的是提供一種輪胎拆裝機用助力臂，以解決上述現有技術存在的問題，使助力臂結構簡單、操作方便，同時提高助力臂定位精度。為實現上述目的，本技術提供了如下方案：本技術提供一種輪胎拆裝機用助力臂，包括驅動氣缸、支撐外殼、滑動立柱、第1滑套、連接軸、第1轉動臂和第二轉動臂，...

位于左右移動氣缸固定板后側的兩導向桿支架安裝在機械手安裝底板左右兩側上，上下兩層分布的左右移動導向桿安裝在導向桿支架上，兩端分別通過導向桿固定塊固定。左右移動連接塊通過直線軸承安裝在兩左右移動導向桿上，左右移動裝置連接板安裝在左右移動連接塊上并與左右移動氣缸卡板卡合。可根據套圈大小可以調整機械手寬度來適應大部分尺寸的套圈，適用范圍廣。所述的夾緊松開裝置包括夾緊松開氣缸卡座、夾緊松開氣缸連接桿、夾緊松開氣缸固定板、夾緊松開氣缸、可調手柄、夾緊上側板、夾緊下側板、V型夾緊塊、齒輪軸承、齒輪轉軸、夾緊上側板固定塊一、夾緊下側板固定塊一、夾緊上側板固定塊二、夾緊下側板固定塊二、下齒條、齒輪、上...

齒輪34固定在齒輪軸承26上，下齒條33固定在夾緊下側板固定塊一30和左右移動連接塊27上并與齒輪34嚙合，上齒條35固定在夾緊上側板固定塊二31和左右移動連接塊27上并與齒輪34嚙合。所述的夾緊上側板固定塊一29、夾緊下側板固定塊一30、夾緊上側板固定塊二31、夾緊上側板固定塊二32分別通過直線軸承14固定在左右移動導向桿10上。所述的夾緊上側板20和夾緊下側板21上設有的V型夾緊塊22，且成相向分布。所述的夾緊上側板20和夾緊下側板21上分別設有調節用的腰形長槽，根據套圈8的大小，調節V型的夾緊塊22間的距離。由當此軸承套圈搬運機械手使用時，先根據套圈8外徑調整好機械手的夾取寬度，...

即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相對應的動作才結束。設備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個限位開關，控制對應工步的結束。傳送帶上設有一個光點開關，監視工件到位與否。庫比克搬運機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業，因此獲得日益的應用。機械手一般由執行機構、驅動系統、控制系統及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統和智能系統。工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的一種。特點是可通過編程來完成各種預...

所述第1帶輪固定設置在基座上，所述第二帶輪以大臂為機架驅動所述小臂，所述小臂內部設置第三帶輪和第四帶輪，所述的第三帶輪固定設置在大臂上，所述的第四帶輪以小臂為機架驅動末端承載；所述的大臂兩側板內分別設置松緊裝置，所述松緊裝置用于調節穿過所述第1帶輪和第二帶輪的傳動帶的張緊力；所述的小臂兩側板內分別設置松緊裝置，所述松緊裝置用于調節穿過所述第三帶輪和第四帶輪的傳動帶的張緊力；所述的大臂和/或小臂內設置傳感器，所述傳感器用于測量所述大臂和/或小臂內傳動帶的張力。進一步的，所述大臂蓋板和/或小臂蓋板上對稱設置一對開孔，所述的開孔分別與其內部的傳動帶相對，所述的開孔內分別設置所述的傳感器。進一...

所述可伸縮桿設置在肩部掛件與鉸接件連接處之間，所述可伸縮桿與肩部掛件同軸設置。7.根據權利要求6所述的機械助力臂，其特征在于，所述可伸縮桿包括外桿和內桿，所述內桿可滑動地套設在外桿內，所述外桿的長度方向上開設有多個限位孔，所述內桿的長度方向上設置有多個與限位孔相適配的彈性凸起，所述限位孔和限位凸起同朝向設置。8.根據權利要求1所述的機械助力臂，其特征在于，還包括正反轉按鈕，所述正反轉按鈕與直線電機電連接。本實用新型涉及助力臂設備領域，尤其涉及一種機械助力臂。背景技術[0002]人體中小臂的力量普遍偏弱，當人們通過小臂托舉重物時，力量會明顯不足，此時勉強托舉重物容易受傷，尤其是老人和小孩...

小臂3的兩側板也設置相同的結構，此處不再重復說明。傳感器可以是張力測量儀器貼片，一般為加速度傳感器。張緊維護方法如下：首先分別拆卸大臂2、小臂3上開孔7所對應的壓蓋19，將傳感器固定在傳動帶上，撥動傳動帶測得張力結果；取下柱塞9，用扳手放松張緊輪，根據測量張力結果，調節頂絲13控制帶的張緊力，使其滿足要求；重新固定松緊輪11位置，安裝柱塞9和壓蓋19。實施例2、本實施例在實施例1的基礎上改進，如圖7、8所示，大臂2、大臂蓋板6有放射狀加強筋18，小臂3和小臂蓋板15也有類似結構。如圖9所示，肩部關節帶輪有內腔結構，用于增加支撐軸承數量，形成多支點單向固定，提高剛性。如圖6所示，在肩關節...

硬臂式機械手適合抓取任何形狀的物品，主要的抓取重量范圍10kg-300kg，它可平衡工件的重量，使工件呈無重力化浮動狀態，適用于工件的精確移栽。助力機械臂主要采用氣動平衡原理，達到在空載或抓取不同重量的工件時都能實現三維空間的懸浮狀態，用于精切定位。助力機械手的剛性手臂帶動工件做升降運動，它的橫向臂帶動水平運動，并保持頭部水平，方便操作使用。其中操作手柄與夾具集成一體，方便操作，控制部分按照人體工程學原理設計，便于操作。并且助力機械手有多個回轉關節，夾取工件范圍廣，并配備有剎車裝置，可鎖住回轉關節，防止在閑置狀態下撞傷設備等。助力臂擁有斷氣保護裝置以確保機械手突然斷氣后不會發生意外傷人...

機械助力臂，其特征在于，包括兩個助力裝置，所述助力裝置包括肩部掛件、小臂承托件及直線電機；所述肩部掛件呈U形，肩部掛件的一端與小臂承托件的一端通過鉸接件鉸接連接，另一端與直線電機的一端鉸接連接；所述直線電機未與肩部掛件連接的一端與承托件鉸接連接，用于驅動小臂承托件相對鉸接點旋轉。2.根據權利要求1所述的機械助力臂，其特征在于，所述鉸接件為萬向球頭關節，所述萬向球頭關節包括關節軸承及球頭；所述關節軸承的外球面與肩部掛件的一端連接；所述球頭和小臂承托件的一端連接，并可滑動地套設在關節軸承的內球面內。3.根據權利要求1所述的機械助力臂，其特征在于，還包括若干固定綁帶，若干固定綁帶分別設置在小...

帶動所述轉動盤41轉動，所述轉動盤41轉動時帶動所述第1連接臂42轉動，從而可帶動與第1連接臂42連接的抓取組件5進行轉動，實現將吸取組件準確調整到廢舊電器的上方。的，請繼續參閱圖1，所述抓取組件5包括與所述第1連接臂42垂直連接的第二連接臂51，所述第二連接臂51的末端固定安裝有氣動吸盤52，所述氣動吸盤52可直接將廢舊電器吸取，從而實現廢舊電器的自動搬運。綜上所述，本實用新型提供的搬運機械手，包括固定在地面上的安裝座、設置在所述安裝座上的第1旋轉組件、設置在所述第1旋轉組件上的擺動組件、與所述擺動組件固定連接的第二旋轉組件以及與所述第二旋轉組件固定連接的吸取組件。本實用新型通過利用...

附圖說明為了更清楚地說明本發明實施方案或現有技術中的技術方案，下面將對實施方案或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發明的一些實施方案，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本實用新型：一種帶位置識別功能的助力臂的結構示意圖；圖2為本實用新型：一種帶位置識別功能的助力臂的萬向接頭的結構示意圖；圖3為本實用新型：一種帶位置識別功能的助力臂的另一種萬向接頭的結構示意圖。具體實施方式為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型...

本發明涉及一種機械手，具體地，涉及一種玻璃搬運機械手。背景技術：在玻璃搬運中，由于玻璃的重量或者由于玻璃面上粘有異物而導致吸盤對玻璃的吸附不牢固，從而導致玻璃從吸盤上脫落，給使用者造成經濟損失。技術實現要素：本發明為了解決現有技術中存在的上述缺陷和不足，提供了一種玻璃搬運機械手，該機械手可以有效防止在抓取玻璃時，玻璃脫落而造成經濟損失。為解決上述技術問題，本發明提供一種玻璃搬運機械手，包括基座、機械臂、旋轉機構、升降機構和抓取裝置，所述旋轉機構固定在所述基座上，所述機械臂固定在所述旋轉機構上，所述抓取裝置通過所述升降機構固定在所述機械臂的端部；所述旋轉機構包括固定臺和旋轉臺，所述固定臺...

成本低、結構緊湊、調整范圍很大、調整快速。且其結構緊湊小巧、加工制造成本低、調整范圍很大、調整快速，提高了自動化程度。附圖說明圖1是本發明的結構示意圖。圖2是本發明的正視圖。圖3是本發明的A剖視圖。圖4是本發明的B剖視圖圖5是本發明中側面剖視圖。具體實施方式下面結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細描述。如圖1-5所示，本發明為一種軸承套圈搬運機械手。本實施例所述的軸承套圈搬運機械手，包括臺面底座裝置，所述的臺面底座裝置包括底板1、臺面支架2和臺面板3，兩臺面支架2分別安裝在底板1后方的左右兩側上，所述的臺面支架2為工字形結構，臺面板3固設在兩臺面支架2上；所述的軸承套圈搬運機械手還包...

隨著科技日益進步，以前需要人工加工制造的行業開始向自動化技術轉變。作為近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備，工業機器人、機械手在現代制造技術領域中扮演了很重要的角色，能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，并有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中工作。搬運機械手由PLC控制+觸摸屏+伺服電機控制，采用占用空間少的框架式結構，生產能力大，碼垛的方式可以采用示教是編程，電腦能夠儲存100套碼垛方案。機械手應用于工業生產中，無論是單機還是組合機床，以及自動生產流水線，都可用到機械手來完成工件的取放。對機械手的控制主要是位置識別、運動方向控制和物料是否存在的判別。其...

抵消因懸臂狀態造成的變形量不同對軸承的影響；6)本發明克服了現有scara型搬運機械手由于機械臂空間緊湊、剛度較難保證，從而存在張緊維護困難的現狀，本發明的scara型搬運機械手便于張緊維護，無需拆卸殼體即可方便對內部傳動帶進行張緊維護；7)scara機械臂的長度決定了其搬運作業的范圍，臂越長工作范圍越廣，但是當scara機械臂處于伸直狀態時，在負載和重力作用下使得機械臂處于懸臂狀態，這對機械臂的剛性是極大的考驗，如果變形過大會極大影響機械臂精度。由于半導體工廠的潔凈室造價極高，為了節省空間，要求機械手盡可能緊湊，壁厚變薄橫截面積變小，會削弱機械手的剛性。在高頻率工作條件下，懸臂狀態頻...

附圖說明為了更清楚地說明本發明實施方案或現有技術中的技術方案，下面將對實施方案或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發明的一些實施方案，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本實用新型：一種帶位置識別功能的助力臂的結構示意圖；圖2為本實用新型：一種帶位置識別功能的助力臂的萬向接頭的結構示意圖；圖3為本實用新型：一種帶位置識別功能的助力臂的另一種萬向接頭的結構示意圖。具體實施方式為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型...

技術實現要素：本實用新型提供一種帶位置識別功能的助力臂，以解決現有技術中防止有的螺栓漏擰緊及擰緊的扭矩不對、計數、要對每個螺栓有可追溯的擰緊數據、不符合人體工程、不夠輕便、靈活的缺陷的問題。本實用新型所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種帶位置識別功能的助力臂，包括：連接桿，所述連接桿為可伸縮的連接桿；萬向接頭，固定在所述連接桿的頂部，包括基座、第1連接件、以及第二連接件，所述第1連接件通過緊固件固定在所述基座的端部，并可以圍繞所述基座的端部旋轉，所述第二連接件通過緊固螺釘固定在所述第1連接件上，并圍繞所述緊固螺釘旋轉；傳感器機構，設置在所述基座上，包括旋轉角度傳感器、以及傳動機...

本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發明保護的范圍。本發明的說明書和權利要求書中的術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。實施例1、首先參考圖1，一種scara型搬運機械手主要包括：基座1、大臂2、小臂3、末端承載4、驅動裝置5、第1帶輪17、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪；基座1水平設置，第1驅動裝置5垂直設置在基座1上，大臂2內部設置第1帶輪...